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车载雷达机电式自动调平系统的方案

2019-02-25 16:17:52来源:励志吧0次阅读

车载雷达机电式自动调平系统的方案

在工作平台的支撑腿着地后, 控制系统开始进行调平。通过水平传感器的检测信号,可以找出工作平台的点。将水平传感器按如图1 所示方向安置于工作平台上,传感器输出含有X 和Y 轴信号,它们是与水平误差(角度) 成线性关系的数字信号。当X 0,Y 0时,撑腿A为点;X 0,Y 0时,撑腿B为点;X 0,Y 0 时,撑腿C为点;X 0,Y 0 时,撑腿D为点。

假设撑腿着地后撑腿A为点(其他撑腿为点的情况相似),根据水平传感器的信号,可以分别进行X轴和Y轴方向的调节。如先进行X轴调节,其过程如下:撑腿A和D不动,撑腿B和C同时上升一定位移,即工作平台绕撑腿A和D为轴线旋转,撑腿B和C同时上升,上升的数值由控制系统根据水平传感器的X轴反馈值决定,直至X轴呈水平状态。Y轴调节与X轴类似。若工作台的X轴和Y轴调节成水平状态,则可认为工作台已处于水平状态。4点调平的水平误差为q2=q12+q22,q1和q2分别为水平传感器的角度精度。若两个传感器的控制精度都为δ时,则水平误差。

4点及多点调平设计面临的一个主要问题是虚腿现象,即有一个腿受力很小或者悬空,这在调平过程中是不能允许的。当平台的负载均匀时,4个支撑点的受力应该均匀。本系统设计的处理办法是把平台支撑起来后,先进行一次粗调平(设定一个粗精度),目的是使4个支撑点的受力比较接近。然后,再按照系统设定的调平精度进行调平。这样,调节的过程就中不会出现一腿受力过小(虚腿),从而有效的预防虚腿现象的出现。

硬件组成

该自动调平系统硬件组成如图2所示。系统主要由控制部分、水平传感器、压力传感器、伺服控制器、伺服电机及伺服电动缸等组成。

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